O aparecimento dos CSP em Portugal, enquanto verdadeira rede prestadora de cuidados de saúde, ocorre em 1963 com a Lei nº 2120 de 19 Julho, em que são criadas instituições de 3 tipos: Assistência caritativa, Serviços Médicos Sociais das Caixas de Previdência e a Medicina privada e liberal. Em 1971 são criados os Centros de Saúde (CS) em quase todos os concelhos do país. Estes CS funcionam em paralelo com as Caixas Previdência e estão essencialmente vocacionados para os cuidados de saúde materna e infantil, incluindo vacinação e mais tarde, o planeamento familiar. No ano de 1978, por ocasião da Conferência Internacional sobre os CSP, reunida em Alma-Ata, no Cazaquistão, onde participaram cerca de 134 países, incluindo Portugal, é elaborada uma declaração com vista à promoção de saúde a todos os povos do mundo. Em 1980, apos a criação do Sistema Nacional de Saúde em 1979, a Portaria nº 444-A/80 regulamenta a carreira de Generalista consagrada ao “exercício das funções de Clínica Geral”.
Em 1981 é criado o Internato de Especialidade de Generalista, são criados os Institutos de Clínica Geral e nos novos CS são colocados, num curto espaço de tempo, vários milhares de Clínicos Gerais. No ano seguinte, o decreto-lei 310/82 vem regulamentar as carreiras médicas e é definido o perfil profissional do Médico de Clínica Geral. Nesse mesmo ano, pelo decreto-lei 254/82, são criadas as Administração Regional de Saúde (ARS) com o objetivo de criar planos de ação, orientar, coordenar e acompanhar a gestão do SNS a nível regional. Ainda em 1982, é criado o Internato Complementar de Clínica Geral e o Colégio de Clinica Geral da Ordem dos Médicos.
Em 1983 são criados os CS de 2ª Geração que resultam da fusão das Caixas de Previdência com os CS de 1.ª Geração. Ocorre uma regulamentação da organização e funcionamento dos CS, como unidades integradas de saúde, e que têm em conta as carreiras dos profissionais de saúde. Em 1990, através do decreto-lei nº73, a especialidade de Medicina Geral e Familiar (MGF) é oficialmente reconhecida em Portugal e é no ano de 1999 que surge a legislação dos CS de 3ª Geração, que nunca chegaram a ser implementados, mas a legislação então criada serviu de base para a criação das Unidades de Saúde Familiares (USF), sendo estas dotadas de personalidade jurídica, autonomia técnica, administrativa e financeira.
2005 é o ano em que o decreto-lei 157 tem como propósito conduzir o lançamento das USF, coordenar a reconfiguração dos CSP e implementar as USF de forma progressiva. No ano seguinte, o DL 9/06 objetiva a definição de USF, a regulamentação de termos, condições e procedimentos para implementação das mesmas. Os Agrupamentos de Centros de Saúde surgem em 2008 com o DL nº 28, com o intuito de garantir os CSP à população de determinada área geográfica, e de abranger áreas como a vigilância epidemiológica, a investigação em saúde, o controlo e avaliação dos resultados e participação na formação de diversos grupos profissionais. A portaria nº 300 de 2009 aprova o programa de formação do Internato Médico de especialização de MGF com a duração de 48 meses que vigora até esta parte.
As USF foram a face mais visível da reforma dos CSP, devido à possibilidade de alargamento da cobertura populacional e à constituição de equipas multiprofissionais motivadas, portadoras de uma cultura de responsabilização partilhada e com práticas cimentadas na reflexão crítica e na confiança recíproca.